Jak funguje mýdlo ?

Chtěla bych se zeptat, co je to mýdlo (nějak logiciky a zjednodušeně) a jak působí na špínu ? Mýdlo co já vim, že vzniká zmýdelnováním esterů (ester + hydroxid sodný) a vznikne prostě nějaká sůl a alkohol (???) no a potřebuji vědět, jak působí na nečistotu – pochopila jsem to tak, že nečistota je nepolární látka a mýdlo z ní udělá polární a pak je to rozpustné ve vodě a umeje se to… nemohl by jste mi to někdo vysvětlit důkladněji a lépe ? Díky moc ;)